Деепричастные обороты не обособляются в следующих случаях:

1. Если это фразеологизмы (устойчивые выражения):

- Бежать сломя голову.

- Он работал не покладая рук.

2. Если перед деепричастным оборотом стоит усилительная частица И:

- Можно хорошо зарабатывать и не делая халтуру.

3. Если деепричастие утратило глагольное значение, т.е. потеряло добавочное значение действия:

- Начиная с сегодняшнего дня буду вести свой блог.

- Он не будет отнимать у меня много времени и я буду это делать шутя.

4. Если деепричастие примыкает тесно к сказуемому, составляя с ним единое целое, и является смысловым центром высказывания. Отвечает на вопросы как? каким образом? каким способом?

- Он разговаривал не вытаскивая сигарету изо рта.

- Жили Артамоновы ни с кем не знакомясь.

5. Если деепричастный оборот выступает в качестве однородного члена с необособленным обстоятельством (чаще наречием):

- Быстренько и не мешкая лишний раз перед девушками я рассказал очередной пошлый анекдот.

- Он подошёл медленно и стараясь не шуметь.

6. Если одиночное деепричастие (образа действия) по своему значению приближается к наречию (стоя, лежа, сидя, молча и т.д.) или сочетанию существительного с предлогом:

- Я забрал всю пачку не пересчитывая (= без пересчета).

- Она кивнула и ушла посвистывая.

- Он тараторя выпалил перевод (= быстро).

- Она молча пожала плечами.

- В полночь Григорий крадучись подошел к стану (= украдкой).

7. Если в качестве зависимого слова имеется союзное слово «который» в составе придаточного предложения, то запятая ставится только перед деепричастием (деепричастным оборотом):

- Где-то был брод, не найдя который можно было утонуть.

В данном случае в предложении

"В полночь Григорий крадучись подошел к стану"

деепричастие не обособляется, т.к. перешло в наречие (крадучись = украдкой).